十一世纪前它是摩尔人的要塞，古称“马吉利特”。1561年西班牙国王菲利普二世迁都于此。十九世纪时发展为大城市。1936年至1939年西班牙内战时，曾在此进行著名的马德里保卫战。
马德里王宫建在曼萨莱斯河左岸的山岗上，它是世界上保存最完整而且最精美的宫殿之一。
费利佩五世立即下令重建。1738年正式奠基，1764年竣工。 1764年卡洛斯三世时期完工。
王宫原址为哈布斯堡王朝城堡，1734年圣诞夜被焚毁。1738年开始建造新的王宫，26年后才完工。王宫建筑融合了西班牙传统王室建筑风格和巴洛克建筑风格，整体呈正方形，每边长180米。
由于历代国王都根据自己的喜好对王宫进行装饰，使得王宫带上了浓厚的个人印记和时代印记，如卡洛斯三世布置的寝宫，卡洛斯四世建造的镜厅和阿方索十二世所钟爱的豪华餐厅。
帝王厅（Salón del Trono）： 修建于卡洛斯二世时期，厅内的装饰一直未曾改变。厅内拱顶画展现了西班牙君主时代的故事，特别突出了18世纪诸位国王的统治。厅内的装饰大部分是在皇家作 坊生产，但也不乏远道而来的奢侈品，如威尼斯的枝型水晶吊灯，那不勒斯的天鹅绒刺绣，罗马的青铜狮像。
王宫旁白色的建筑就是巨大洞穴一般的阿姆德纳圣母大教堂（Catedral de Nuestra Senora de la Almudena）。于1992年完工，它后面是植物蔓生的穆尔原野广场（Campo del Moro），几乎是 一个漂亮的公园。